Drehgeber
Speziell der Robotik angepasst
Heidenhain stellt – speziell für Anwendungen in der Robotik – den absoluten, induktiven Drehgeber ECI 4000 für Hohlwellendurchmesser von 180 mm vor.
Als modulares System mit Teilungstrommel und separater Abtasteinheit bringt er Herstellerangaben zufolge neben Robustheit und Genauigkeit gute Montagevoraussetzungen für den Einsatz in Robotern mit. Dazu gehören der direkte Anbau und flexible Anbaumöglichkeiten ebenso wie große Anbautoleranzen. Darüber hinaus eignet sich der Drehgeber für sicherheitsgerichtete Anwendungen bis SIL 2, Kategorie 3 PL d. Herstellerangaben zufolge ermöglicht der Drehgeber – wie auch die Winkelmessgeräte ECA 4000 von Heidenhain und WMRA von AMO – eine Verbesserung der absoluten Positionsgenauigkeit am Tool Center Point von Industrierobotern um 70 bis 80 %. Dazu wird er zusätzlich zum Motorfeedback als sogenannter Secondary Encoder an jeder Roboterachse jeweils nach dem Getriebe angebaut. Hier erfasst er die tatsächliche Position jedes Robotergelenks und berücksichtigt den Nulllagenfehler sowie das Umkehrspiel. Darüber hinaus misst der Drehgeber an jeder Achse des Roboterarms die rückwirkenden Kräfte aus der Bearbeitung.
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