Humanoide Robotik
Roboter ARMAR gehorcht aufs Wort
Auf der Cebit 2012 (6. bis 10. März) stellen das Karlsruher Institut für Technologie und das FZI Forschungszentrum Informatik Innovationen vor, die in Zukunft unseren Alltag erleichtern sollen. Eine davon ist der humanoide Küchenroboter, genannt ARMAR.
Ein Roboter, der im Haushalt hilft, ist nach Überzeugung der Forscher keine Zukunftsmusik mehr. ARMAR kann Sprachkommandos verstehen und selbstständig umsetzen, etwa die Milch aus dem Kühlschrank holen. Dank Kameras und Sensoren findet er sich selber im Zimmer zurecht, erkennt Gegenstände und greift sie mit der notwendigen Feinfühligkeit. Aber auch auf Gesten reagiert er und lernt beim Zuschauen. Wie man eine Spülmaschine ausräumt oder die Theke wischt, schaut er sich einfach beim menschlichen Kollegen ab. Auf diese Art fügt er sich natürlich in die Umgebung des Menschen ein. Auf der Cebit führt ARMAR vor, was er zwischen Kühlschrank, Tresen und Spülmaschine leisten kann.
Die Software- und Regelungsarchitektur des humanoiden Roboters besteht aus drei Ebenen. Auf der untersten Ebene befinden sich die DSP für die sensormotorische Regelung bestehend aus kaskadierten Geschwindigkeits- und Positionsreglern. Des Weiteren stehen auf der gleichen Ebene diverse Hardwarekomponenten wie Mikrophone, Lautsprecher und Kameras zur Verfügung. Alle Komponenten sind mit den PCs der mittleren Ebene der Architektur entweder direkt oder via CAN-Bus verbunden. Die PCs in der mittleren Ebene werden für die Berechnung der Vorwärtskinematik als auch der inversen Kinematik genutzt sowie für die Steuerung der holomischen Plattform und der Sprachverarbeitung. Die Programmierung des Roboters erfolgt schließlich auf der obersten Ebene. Hierbei wird auf die unteren Ebenen mittels einer standardisierten Schnittstelle zugegriffen. Programme für den Roboter auf dieser Ebene werden hauptsächlich in C++ geschrieben.
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