Motoren
Steuerung und Encoder integriert
Die Plug&Drive-Motoren von Nanotec integrieren sowohl die Steuerung als auch den Encoder mit 4.096 Inkrementen, so dass sich der Verkabelungsaufwand auf die Kommunikationsverbindung und die Stromzufuhr reduziert.
Die Motoren der Größe 56 beziehungsweise 60 mm (Nema 23 beziehungsweise 24) sind in niedrigpoliger (BLDC) und hochpoliger (Schrittmotor) Ausführung erhältlich. Durch die feldorientierte Regelung verhält sich der Schrittmotor wie ein DC-Servo – mit einer Nenndrehzahl unter 1.000 min–1 und einem Drehmoment bis zu 3,5 Nm. Die niedrigpoligen Motoren zeigen bei einer Nenndrehzahl von 3.500 min-1 und einer Leistung von 135 W ihre Stärke in dynamischen Anwendungen. Die integrierte Steuerung gibt es in zwei Varianten: In der Stand-alone-Variante mit USB-Anschluss ist eine Ansteuerung über Takt-Richtung oder eine Sollwertvorgabe über den Analogeingang möglich. In der CANopen-Variante werden die Motoren über den Feldbus nach dem Standard CiA 402 angesteuert. Beide Ansteuerungsvarianten unterstützen Ablaufprogramme, die direkt im Motorcon troller ausgeführt werden. Die in der C++-basierten Programmiersprache 'NanoJ' erstellten Programme werden als Maschinencode in der Steuerung ausgeführt und über das Echtzeit-Betriebssystem in 1-ms-Zyklen mit den digitalen Ein-/und Ausgängen sowie den über den Feldbus empfangenen Anweisungen synchronisiert. So ist bei der Stand-alone-Version die Programmierung von Applikationen wie Formatverstellungen oder Ventilsteuerungen möglich, die nur über Eingänge gesteuert werden und keine weitere übergeordnete Intelligenz benötigen. Auch in der CAN-Variante lassen sich über 'NanoJ' Eingänge direkt im Motor verarbeiten oder bestimmte Vorgänge autonom steuern, um die Reaktionsgeschwindigkeit zu erhöhen und die Buslast zu verringern.
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