Roboter
Situationsgerecht reagieren
ABB stellt Roboter vor, die bei mechanischen Arbeits- oder Testprozessen auf sich verändernde Situationen eingehen können. Zum Beispiel passt der Roboter beim Testen von Schleif- oder Trennscheiben seine Vorschubgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den Reakionskräften an.
Er reagiert bei veränderten Bedingungen wie härteren Materialpartien oder größeren Querschnitten ähnlich wie ein Mensch bei einer Handanwendung. Dafür sind die Roboter mit dem Funktionspaket Force Control ausgestattet. Konventionell gesteuerte Roboter bewegen ihr Handgelenk beziehungsweise das daran befestigte angetriebene Werkzeug mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit auf dem programmierten Pfad, unabhängig von ungeplanten Widerständen. Dies kann zu Überlastungen des Werkzeugantriebes, des Werkzeuges oder des Werkstückes bis zum Crash des Systems führen. Bei Force Control nimmt ein Sensor zwischen dem Handgelenk und dem angetriebenen Werkzeug in allen Koordinaten die Kräfte und Drehmomente auf. Die Zeit zwischen dem Ermitteln des Wertes und der Reaktion darauf beträgt maximal 4 ms.
Dazu bietet Force Control unterschiedliche „Gefühlsstrategien“: „FC Pressure“ oder „FC Speed-Change“. Bei FC Pressure hält die Steuerung die Bearbeitungskraft konstant und ändert bei Bedarf die Bahn. So folgt das Werkzeug der Werkstückkontur mit konstanter Kraft und Geschwindigkeit. FC SpeedChange hält sowohl die programmierte Bahn als auch die Kraft ein. Erhöhen sich die Widerstände, passt die Steuerung die Geschwindigkeit an. Dies verhindert ein Überlasten des Werkzeuges, des Werkstückes und der Vorrichtung.
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