Sigmatek
Funktionsbausteine für sichere Arbeitsraumüberwachung
Im Engineering-Tool ‚Lasal SafetyDesigner‘ von Sigmetek gibt es zwei neue Safety-Funktionsblöcke für die Arbeitsraumüberwachung serieller Kinematiken, ‚Denavit-Hartenberg (DH)-Transformation‘ und ‚Collision Detection‘.
Das Modul ‚DH-Transformation‘ überführt räumliche Eingabekoordinaten in räumliche Ausgabekoordinaten. Durch die mehrfache Anwendung des Bausteins kann ein mehrachsiger Roboterarm realisiert werden. Das daraus resultierende Koordinatensystem definiert den TCP (Tool Center Point) des Roboters. Dank ‚Collision Detection‘ wird laut Sigmatek eine Kollision zwischen dem TCP eines Roboters und anderen Objekten in seiner Arbeitsumgebung verhindert. Die minimalen und maximalen XYZ-Koordinaten definieren den Arbeitsraum. Sie spannen einen Quader auf, der sich parallel zum Koordinatensystem befindet. Dieser Arbeitsraum ist der Bereich, in dem sich der TCP bewegen darf. Zusätzlich wird eine Hüllkugel über die aktuelle Position des Roboters gelegt. Die Collision Detection erkennt Kollisionen durch Vergleich der Hüllkugel mit den festgelegten Arbeitsraumgrenzen.
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