Das Prinzip des Adaptiven Formgreifers DHEF von Festo folgt der Funktion der Zunge eines Chamäleons. Der Greifer kann daher Objekte mit unterschiedlichen Formen greifen, sammeln und wieder abgeben, ohne dass ein manueller Umbau notwendig ist. Die Silikonkappe des Formgreifers stülpt sich über fast jedes beliebig geformte Greifobjekt, wodruch ein fester Formschluss entsteht. Anders als Backengreifer, die nur bestimmte Komponenten greifen können, arbeitet der Adaptive Formgreifer flexibel. Da er keine scharfen Kanten hat, eignet er sich auch für empfindliche Objekten wie Luftdüsen oder Applikationsleisten. Ausgestattet ist der Greifer mit einer elastischen Silikonmembran, die sich flexibel und nachgiebig zeigt und mit Druckluft beaufschlagt wird, sowie mit einer genormten Roboterschnittstelle mit integrierten Luftanschlüssen.