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Fahrerlose Transportsysteme: Steuern in dynamischen Umgebungen - via Cloud

Fortsetzung des Artikels von Teil 2.

Der Weg des geringsten Widerstandes

FTS von Bär Automation Bildquelle: © Bär Automation

Bild 3: Das FTS von Bär Automation erlaubt es Audi, die Performance des Gesamtsystems zu evaluieren und auf der Basis einer detaillierten Fehleranalyse zu optimieren.

Dennoch kann ein FTF während der Navigation jederzeit auf ein unvorhergesehenes Hindernis stoßen. Bisher haben mobile Systeme dann einfach vor dem Hindernis angehalten und nach einer vorgegebenen Wartezeit auf ihre Situation aufmerksam gemacht. Mit dem Softwaremodul ‚Elastic-Band‘, welches für die reaktive Bahnplanung verantwortlich ist und eine optimierte Ausweichroute berechnet, gibt es dafür jetzt eine elegantere Lösung.

Wie genau Elastic-Band funktioniert, lässt sich am besten mit einem Gummiband veranschaulichen, auf das Perlen gefädelt sind: Spannt man es von der aktuellen Position des FTF zu dessen Zielpunkt, beschreibt es den Idealfall einer exakten Gerade. Die Größe der Perlen symbolisiert dabei die Abmessungen des Fahrzeugs zusammen mit dem Mindestabstand, den es aus Sicherheitsgründen stets einhalten muss. Pfeiffer hierzu: „Ein potenzialfeldbasiertes Rechenverfahren regelt, wie sich das perlenbesetzte Gummiband durch die Gänge eines Hochregallagers schlängelt. Von allen Objekten im Raum gehen abstoßende Kräfte aus, die das Gummiband auf Abstand halten. Stark vereinfacht heißt das: Das FTF folgt dem Weg des geringsten Widerstands.“

‚Longterm-SLAM‘ und ‚Elastic-Band‘ optimieren also die Navigation in einer dynamischen Einsatzumgebung – für jedes einzelne FTF und völlig unabhängig voneinander. „Dabei müssten sie eigentlich gar nicht alle mit Sensoren ausgestattet sein, um perfekt navigieren zu können“, betont Pfeiffer: „Sie müssen noch nicht einmal ihre Pfade selber planen können. Das kann genauso gut ein zentraler, leistungsstarker Navigationsserver für sie übernehmen.“